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人力木轮驱动的明轮船。公元782～785年，杭州知府李皋在船的舷侧或艉部装上带有桨叶的桨轮，靠人力踩动桨轮轴，使轮轴上的桨叶拨水推动船体前进。因为这种船的桨轮下半部浸入水中，上半部露出水面，所以称为“明轮船”或“轮船”。在19世纪以前，船舶主要靠人工摇橹和风帆推进。

通常他们白天进行航行，晚上就停泊在港内或抛锚在海面上。像中世纪盛期欧洲各城市的商船大多采用沿岸航行，他们宁愿沿着西班牙、法国和意大利的地中海海岸作迂回航行。也不肯在通过直布罗陀海峡后，向东直航。

为在能见度---情况下发现来船而进行避碰，船用雷达发挥很大作用，而船用雷达初用于海上避碰时却因对雷达提供的信息解释和运用不当反而促成了船舶碰撞。20世纪70年代研制出的自动雷达标绘装置（appa）较好地解决了这一问题。因而appa和雷达的结合被称之为自动避碰系统。